西克應用 | 散料云臺在料場盤庫行業(yè)中的應用

散料云臺是專為料場盤庫場景研發(fā)的 3D 檢測設備。該設備可針對 40 至 300 米的遠距離場景開展 3D 數(shù)據(jù)采集，單次采集即可獲取多組回波數(shù)據(jù)與 RSSI（能量返回值），為料場盤庫工作提供精準的料堆 3D 數(shù)據(jù)源，同時捕捉物料表面的反光特性。其中，基于散料云臺開發(fā)的料場盤庫應用工藝包，還能實現(xiàn)多云臺快速標定、料堆體積測量及高低點定位等核心功能。

建模原理

散料云臺通過 HDDM + 技術打造具備多重回波功能的傳感器，以此構(gòu)建核心檢測系統(tǒng)。在料場盤庫場景中，該傳感器可發(fā)射多脈沖激光，并同步接收多組回波信號，即便在雨、雪、霧或高粉塵等惡劣環(huán)境下，也能精準捕捉目標物信息，為物料檢測提供可靠支持。此外，散料云臺依托球坐標系模型完成場景的三維重建，最終實現(xiàn)高精度的空間 3D 建模效果。

應用優(yōu)勢

散料云臺為料堆 3D 建模提供全面且穩(wěn)定的數(shù)據(jù)支撐，同時具備多項核心優(yōu)勢：擁有出色的抗灰塵干擾能力，在多塵環(huán)境下仍能輸出無噪點數(shù)據(jù)；可實現(xiàn)對遠距離黑色濕料的精準檢測；兼具高精度測量性能與暗斑物料識別能力，能滿足復雜料場的多樣化檢測需求。

抗灰塵檢測

散料云臺擁有優(yōu)異的灰塵穿透性能，其核心在于采用 HDDM + 測量法。在多重回波技術的支持下，設備可達成對 “前景灰塵” 與 “后景料場輪廓” 的區(qū)分檢測及獨立數(shù)據(jù)輸出。通過在數(shù)據(jù)源層面完成對 “前景灰塵” 的高效過濾處理，散料云臺能快速掃描并重建出精準的 “后景料場輪廓” 3D 模型。

暗斑物料檢測

“暗斑物料感知” 與 “遠距離料場檢測” 這兩項核心需求，在實際料場場景中往往呈現(xiàn) “此消彼長” 的矛盾關系 —— 這是料場盤庫行業(yè)的典型痛點。一方面，暗斑物料的檢測需要借助適宜能量密度的激光激發(fā)，這會導致 “光衰影響下” 的可檢測距離縮短；另一方面，遠距離檢測需獲取充足的漫反射激光能量，這就要求物料具備較高的漫反射比。在實際應用中，兩者需求同等重要卻難以兼顧。

散料云臺通過集成高性能模組，將 “小光斑且能量穩(wěn)定” 的人眼安全型脈沖激光，與 “高靈敏度” 的光電探測器進行深度整合，最終實現(xiàn)了遠距離場景下黑色物料的精準檢測。該設備為料場盤庫中 “暗斑物料感知” 與 “遠距離檢測” 的雙重需求提供了準確且可靠的數(shù)據(jù)源，有效解決了行業(yè)核心痛點。

高分辨率

在球坐標模型的支撐下，散料云臺在方位角與俯仰角兩個維度均具備高分辨率特性。設備的分辨率調(diào)節(jié)可通過配置云臺掃描速度、雷達角度分辨率及雷達掃描頻率實現(xiàn)，其輸出的高分辨率料場 3D 數(shù)據(jù)，能為后續(xù)料場特征分析提供精細化、全方位的三維數(shù)據(jù)基礎。

散料云臺分辨率調(diào)節(jié)范圍：

方位角分辨率設置：由激光雷達的角度分辨率決定

配置一（LRS4000 雷達）：可選分辨率包括 0.02、0.04、0.06、0.08、0.1、0.12、0.24。

配置二（LMS511 雷達）：可選分辨率包括 0.167、0.25、0.33、0.5、0.667、1。

俯仰角分辨率設置：計算公式為：分辨率（度）= 云臺旋轉(zhuǎn)速度（度 / 秒）÷ 雷達掃描頻率（Hz）

示例 1：云臺掃描速度 0.1 度 / 秒、雷達頻率 25Hz 時，俯仰角分辨率為 0.004 度。

示例 2：云臺掃描速度 1 度 / 秒、雷達頻率 12.5Hz 時，俯仰角分辨率為 0.08 度。

示例 3：云臺掃描速度 5 度 / 秒、雷達頻率 25Hz 時，俯仰角分辨率為 0.2 度。